??運(yùn)動(dòng)控制器是一種控制伺服電機(jī)和其他設(shè)備驅(qū)動(dòng)的設(shè)備運(yùn)動(dòng)的設(shè)備。

用戶提前對想要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作進(jìn)行編程，然后讓運(yùn)動(dòng)控制器執(zhí)行該動(dòng)作來控制設(shè)備的運(yùn)動(dòng)。

運(yùn)動(dòng)控制器應(yīng)用

運(yùn)動(dòng)控制器用于控制由伺服電機(jī)或線性電機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備。因此被應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)機(jī)床等。具體用途如下：

• 用于協(xié)作機(jī)器人控制
• 用于控制通用消耗品的包裝機(jī)
• 用于商業(yè)印刷機(jī)控制
• 用于控制高速?zèng)_壓機(jī)
• 用于控制自動(dòng)裝配機(jī)器人

運(yùn)動(dòng)控制器原理

運(yùn)動(dòng)控制器的原理根據(jù)輸出方式不同而不同。典型的輸出方法如下：

1.普通脈沖法

普通脈沖方式是利用旋轉(zhuǎn)方向信號和脈沖運(yùn)行指令兩個(gè)信號來控制電機(jī)的方式。由旋轉(zhuǎn)方向信號控制旋轉(zhuǎn)方向，通過脈沖運(yùn)行信號使電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。

2.雙向脈沖法

雙向脈沖方式是用正轉(zhuǎn)脈沖指令和反轉(zhuǎn)脈沖指令兩個(gè)脈沖指令來控制電機(jī)的方式。正向脈沖命令將使電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)，反向脈沖命令將使電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)。

3. 相位差輸入法

相位差輸入方式根據(jù)兩個(gè)脈沖信號的相位差來確定旋轉(zhuǎn)方向。當(dāng)指令脈沖信號超前90°時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，落后90°時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)。

如何選擇運(yùn)動(dòng)控制器

選擇運(yùn)動(dòng)控制器時(shí)，插補(bǔ)控制非常重要。插補(bǔ)控制是多軸之間同步控制的方法。運(yùn)動(dòng)控制器有兩種類型：直接插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)。

1.線性插值

線性插補(bǔ)是同時(shí)控制兩個(gè)電機(jī)直線移動(dòng)到所需位置的控制。CPU計(jì)算并控??制運(yùn)動(dòng)，使其沿直線對角線移動(dòng)，而不是先水平移動(dòng)然后垂直移動(dòng)。通過使用線性插補(bǔ)，可以實(shí)現(xiàn)對角線方向的線性移動(dòng)，從而減少定位所需的時(shí)間。

2.圓弧插補(bǔ)

圓弧插補(bǔ)是CPU同時(shí)控制兩臺電機(jī)，并進(jìn)行計(jì)算，使電機(jī)沿圓弧運(yùn)動(dòng)的控制。由于運(yùn)動(dòng)路徑不是線性的，因此到達(dá)目標(biāo)位置所需的時(shí)間比線性插值更長。但是，通過使用圓弧插補(bǔ)，可以避開路線上的障礙物并進(jìn)行移動(dòng)。